Maa, M. et al. 2016. Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif. Jurnal Elektro dan Mesin Terapan. 2, 1 (May 2016), 34–42. DOI:https://doi.org/10.35143/elementer.v2i1.48.