Maa, M., Rahmawaty, M., & Ketaren, L. P. (2016). Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif. Jurnal ELEMENTER (Elektro Dan Mesin Terapan), 2(1), 34–42. https://doi.org/10.35143/elementer.v2i1.48