Maa, M., Rahmawaty, M. and Ketaren, L. P. (2016) “Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif”, Jurnal ELEMENTER (Elektro dan Mesin Terapan), 2(1), pp. 34–42. doi: 10.35143/elementer.v2i1.48.