Azhar, A., K. D. Kesuma W, and H. Subagiyo. “Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno Untuk Wall Tracking Pada Robot Pemadam Api”. Jurnal ELEMENTER (Elektro Dan Mesin Terapan), vol. 1, no. 1, May 2015, pp. 1-11, doi:10.35143/elementer.v1i1.12.