Maa, M., M. Rahmawaty, and L. P. Ketaren. “Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral Dan Derivatif”. Jurnal ELEMENTER (Elektro Dan Mesin Terapan), vol. 2, no. 1, May 2016, pp. 34-42, doi:10.35143/elementer.v2i1.48.