Rahmawaty, Made, et al. “Sistem Keseimbangan Segway Menggunakan Kontrol Proportional Integral Dan Derivatif (PID) ”. Jurnal ELEMENTER (Elektro Dan Mesin Terapan), vol. 8, no. 2, Nov. 2022, pp. 71-80, doi:10.35143/elementer.v8i2.5718.