(untitled) (Jurnal ELEMENTER (Elektro dan Mesin Terapan), 2022)
Segway merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Kontrol Proporsional Integral Derivative (PID) digunakan untuk menentukan besarnya kecepatan dan arah putar motor DC sebagai penggerak, sehingga balancing alat ini dapat mempertahankan posisinya tegak lurus dengan seimbang terhadap permukaan bumi pada bidang datar. Alat ini dikendalikan dengan menggunakan suatu pengendali berbasis mikrokontroler dengan menggunakan Arduino, sehingga sistem gerak dari robot ini menjadi otomatis sesuai dengan program yang telah dibuat oleh pengendali. Segway menggunakan sensor modul MPU 6050 sebagai sensor yang didalamnya terdapat gyroscope dan accelerometer sekaligus sehingga memudahkan dalam mendeteksi suatu kecepatan dan percepatan sudut sebagai masukan pada Segway. Data yang dihasilkan akan di olah di Arduino sehingga motor DC akan aktif menyeimbangkan Segway. Segway memiliki sudut maksimum 10Â° untuk dapat kembali ke titik 0Â°. Segway dapat setimbang dengan nilai parameter PID yang mendekati optimal adalah Kp=3.55, Ki=0.005, Kd-2.05 dengan memiliki settling time yang cepat dengan waktu 0,71 detik