Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno untuk Wall Tracking pada Robot Pemadam Api

  • Ari Azhar Politeknik Caltex Riau
  • Kartina Diah Kesuma W Politeknik Caltex Riau
  • Heri Subagiyo Politeknik Caltex Riau

Abstract

Robot pemadam api merupakan robot yang dibuat dengan tujuan memadamkan api pada daerah yang sulit untuk dijangkau manusia. Robot Pemadam Api harus memiliki kemampuan navigasi yang handal dalam menyelesaikan misinya dengan menerapkan metode yang baik. Terdapat beberapa metode navigasi pada Robot Pemadam Api, salah satunya wall tracking. Pada makalah ini dipaparkan penerapan kendali fuzzy logic untuk metode navigasi wall tracking. Dalam proses pengujian terdapat keterlambatan respon pada fuzzy logic, namun dapat diatasi dengan melakukan perhitungan fuzzy logic diluar sub program navigasinya. Dengan cara demikian robot yang menerapkan fuzzy logic untuk wall tracking mencatatkan waktu rata-rata memadamkan api dan kembali ke home sebesar 66,7 detik untuk start di lorong dan 36,5 detik untuk start di ruang 1 pada sampling jarang dan robot mencatatkan waktu 63,4 detik untuk start di lorong dan 34,9 detik untuk start di ruang 1 pada sampling rapat. Catatan waktu tersebut lebih kecil jika dibandingkan dengan robot yang tidak menerapkan fuzzy logic untuk wall tracking yang mencatatkan waktu sebesar 78,1 detik untuk start di lorong dan 44,8 detik untuk start di ruang 1.

References

Panduan Peraturan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2013, Direktorat JenderalPerguruan Tinggi, http://rpi.polindra.ac.id/wp-content/uploads/2012/10/Panduan-Aturan-Divisi-Beroda-dan-Berkaki-KRPAI-2013.pdf (Oktober, 2012)

Nugroho, Febri Eko, Rancang Bangun Pemetaan Robot Pemadam Api KRCI Beroda 2011, Laporan Proyek Akhir, Program Studi Teknik Elektronika, Politeknik Caltex Riau, Pekanbaru, 2011

Angriawan, T., Susianti, E., Subagiyo, H., Pergerakan Robot Cerdas Pemadam Api Menggunakan Algoritma Wall-Tacking dan Pengenalan Posisi Home, dalam Proceeding of Applied Business and Engineering Conference, Batam, 2013

Septiaji, Ashadi, Perancangan Robot Mobil Penjejak Dinding Koridor Menggunakan Kendali Logika Fuzzy, Undergraduate thesis, Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Diponegoro, Semarang, 2011

Kusumadewi, Sri, “Analisis & Desain Sistem Fuzzy”, Penerbit Graha Ilmu, edisi pertama, 2002

Published
2015-07-13