Perancangan Fuzzy Logic Model Sugeno untuk Wall Tracking pada Robot Pemadam Api
DOI:
https://doi.org/10.35143/elementer.v1i1.12Abstrak
Robot pemadam api merupakan robot yang dibuat dengan tujuan memadamkan api pada daerah yang sulit untuk dijangkau manusia. Robot Pemadam Api harus memiliki kemampuan navigasi yang handal dalam menyelesaikan misinya dengan menerapkan metode yang baik. Terdapat beberapa metode navigasi pada Robot Pemadam Api, salah satunya wall tracking. Pada makalah ini dipaparkan penerapan kendali fuzzy logic untuk metode navigasi wall tracking. Dalam proses pengujian terdapat keterlambatan respon pada fuzzy logic, namun dapat diatasi dengan melakukan perhitungan fuzzy logic diluar sub program navigasinya. Dengan cara demikian robot yang menerapkan fuzzy logic untuk wall tracking mencatatkan waktu rata-rata memadamkan api dan kembali ke home sebesar 66,7 detik untuk start di lorong dan 36,5 detik untuk start di ruang 1 pada sampling jarang dan robot mencatatkan waktu 63,4 detik untuk start di lorong dan 34,9 detik untuk start di ruang 1 pada sampling rapat. Catatan waktu tersebut lebih kecil jika dibandingkan dengan robot yang tidak menerapkan fuzzy logic untuk wall tracking yang mencatatkan waktu sebesar 78,1 detik untuk start di lorong dan 44,8 detik untuk start di ruang 1.
Unduhan
Diterbitkan
Terbitan
Bagian
Lisensi
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
a. Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
b. Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
c. Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work.
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
