Sistem Keseimbangan Segway Menggunakan Kontrol Proportional Integral dan Derivatif (PID)
DOI:
https://doi.org/10.35143/elementer.v8i2.5718Abstrak
Segway merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Kontrol Proporsional Integral Derivative (PID) digunakan untuk menentukan besarnya kecepatan dan arah putar motor DC sebagai penggerak, sehingga balancing alat ini dapat mempertahankan posisinya tegak lurus dengan seimbang terhadap permukaan bumi pada bidang datar. Alat ini dikendalikan dengan menggunakan suatu pengendali berbasis mikrokontroler dengan menggunakan Arduino, sehingga sistem gerak dari robot ini menjadi otomatis sesuai dengan program yang telah dibuat oleh pengendali. Segway menggunakan sensor modul MPU 6050 sebagai sensor yang didalamnya terdapat gyroscope dan accelerometer sekaligus sehingga memudahkan dalam mendeteksi suatu kecepatan dan percepatan sudut sebagai masukan pada Segway. Data yang dihasilkan akan di olah di Arduino sehingga motor DC akan aktif menyeimbangkan Segway. Segway memiliki sudut maksimum 10° untuk dapat kembali ke titik 0°. Segway dapat setimbang dengan nilai parameter PID yang mendekati optimal adalah Kp=3.55, Ki=0.005, Kd-2.05 dengan memiliki settling time yang cepat dengan waktu 0,71 detikUnduhan
Diterbitkan
Terbitan
Bagian
Lisensi
Hak Cipta (c) 2022 Made Rahmawaty; Thalia Smart Aritonang, Tianur, Wiwin Styorini, Muhammad Diono
Artikel ini berlisensiCreative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
a. Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
b. Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
c. Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work.
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
